2001년경 김남균 교수가 평소 스포츠에 관심이 많으신 부친과 골프 라운딩 중에 부친께서 골프와 같은 느낌을 가지면서 좀 더 좁은 공간에서 안전하고 저렴하게 누구나 운동할 수 있는 스포츠를 개발하면 좋겠다고 말씀하셔서 그에 대한 아이디어로 착안한 것이 바로 소프트골프의 시작이었습니다.
처음에는 아이디어를 제품으로 개발할 연구비가 없었던 관계로 클럽 헤드를 가볍게 만들기 위하여 클럽헤드를 나무로 깎아서 만들었고, 샤프트는 다양한 탄성을 갖는 대나무를 찾아 이용하여 만들었습니다. 그 뒤 나무는 소재가 약하고, 시간이 흐르면서 뒤틀리는 현상이 나타나 플라스틱으로 클럽헤드를 다시 만들어 사용하였습니다. 플라스틱 소재의 클럽도 줄을 체결하기에는 너무 약하고 줄의 장력을 올리면 뒤틀리는 현상이 발견되어 소재를 바꾸게 되었습니다. 현재의 소프트골프 용구는 국책연구비를 받아 골프스윙로봇과 첨단 기기를 구매하여 타격 면의 크기, 줄의 장력과 클럽 강도 등 기구설계를 하고, 알루미늄, 아연, 스틸 소재 등을 이용하여 2006년 5월에 출시된 제품입니다.
소프트골프의 명칭은 처음 소프트골프라 명명하였다가 정부 연구 과제를 진행하면서 연구원들의 의견에 따라 잠시 테니스 골프라고 명칭을 변경하였고, 테니스 골프라는 이름으로 2010년 국립중앙과학관에 우리나라 최초 구기 종목이라고 몇 개월 동안 전시되기도 하였습니다. 2023년에 다시 테니스 골프에서 원래의 소프트골프 이름으로 변경하였고, 2023년 8월 1일 정부로부터 사단법인 대한소프트골프협회 허가를 받았습니다.